ROS2 报错
Kong Liangqian Lv6
 2021-04-12 09:59:22  

可以通过robot_state_publisher来带一个world file

有一个很好的项目，ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations

Invalid frame ID “front_caster_link” passed to canTransform argument source_frame

利用可视化model的时候, 发现没有从base_link到前后万向轮的转换，同时通过tf2的工具

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ros2 run tf2_tools view_frames

生成的PDF文件为

的确是缺少了base_link和前后万向轮的一个连接。

“robot_description” 参数定义了urdf文件的路径，它被 robot_state_publisher节点使用。该节点解析urdf文件后将各个frame的状态发布给tf. 因此在rviz里面就看到各个frame(link)之间的tf转换显示OK.否则会显示warning.

需要添加joint_state_piblisher

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git clone

然后在source

再启动

TF_OLD_DATA odom 没有

调整插件libgazebo_ros_diff_drive.so

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<publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf>

经检查发现是tf变换冲突，可能是launch文件里面的joint_state_publisher发布的tf变换和插件发布的有冲突

接收不到雷达信息

之前我们只输入了一个队列长度作为参数就会导致QoS配置出问题最终导致无法接收消息，现在我们采用专门为传感器设计的QoS配置文件或者系统默认的配置文件就可以正常工作了。

错误

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sub = node.create_subscription(
    LaserScan, '/scan', lambda msg: node.get_logger().info('I get a msg'), 1)

修改为

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sub = node.create_subscription(
    LaserScan, '/scan', lambda msg: node.get_logger().info('I get a msg'), rclpy.qos.qos_profile_sensor_data)

编译foxy错误 Could not find RTI Connext - skipping ‘rmw_connext_cpp’

6 packages had stderr output: qt_gui_cpp rmw_connext_cpp rmw_connext_shared_cpp ros1_bridge rosidl_typesupport_connext_c rosidl_typesupport_connext_cpp

Nav案例問題

打開model文件，直接修改相關link，發現的確沒有關於camera_rgb_frame的link。先把關於camera_rgb_frame的joint刪除

[Wrn] [SystemPaths.cc:459] File or path does not exist [“”] [model://turtlebot3_waffle/meshes/left_tire.dae]

去这里下载left_tire.dae和right_tire.dae到/opt/ros/foxy/share/turtlebot3_gazebo/models/turtlebot3_waffle/meshes下面

[rviz2]: PluginlibFactory: The plugin for class ‘rviz_common/Time’ failed to load.

(zai roszhong 是很重要的机器人描述格式，是XML来描述，里面有一系列的标签和属性，利用这些标签就可以完成建模的工作， 可以模拟手臂的形状，小臂和大臂就相当于是连杆，刚体。要让刚体运行必须要一个关节，连接大臂和小臂，需要关节带动刚体，所以有两个部分，一个是lin，刚体部分，另外一个是关节joint ，机器人也是这样，需要joint来带动。所以在任意一个urdf文件中，都会是一系列的link和joint描述

除了机器人，其实对外界的物体也是建模的，比如这个桌子，比如有一个桌面，四个桌腿，也是可以通过五个link进行建模

joint_state_publisher:

监控各个关节的角度，实时位置，打包为自己的话题发布出去

robot_state_publisher

lambda 表达式
lambda表达式是匿名的


函数对象的参数 = &(->返回值类型){函数体}
[]是不可以少的，=表示这里的参数用值拷贝使用，&表示这里的参数是通过引用的方式进行使用


node, handler, trajectory_id, topic {
(node->*handler)(trajectory_id, topic, msg);
}
前面[]表示这里需要使用的参数，是以值拷贝的方式来使用，()表示此函数需要用的参数

(node->*hander)表示函数指针的使用lambda 表达式
lambda表达式是匿名的


函数对象的参数 = &(->返回值类型){函数体}
[]是不可以少的，=表示这里的参数用值拷贝使用，&表示这里的参数是通过引用的方式进行使用


node, handler, trajectory_id, topic {
(node->*handler)(trajectory_id, topic, msg);
}
前面[]表示这里需要使用的参数，是以值拷贝的方式来使用，()表示此函数需要用的参数

(node->*hander)表示函数指针的使用订阅joint_state_publisher的位置，封装，发布tf

ICP方法是用于找到一个R和T来找到两个集合的位姿变换，怎么又可以用于运动畸变去除？

链接libnabo库 undefined reference to `Nabo::NearestNeighbourSearch…

解决

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target_link_libraries(imlsMatcher_node
   ${catkin_LIBRARIES}
   ${EXTERNAL_LIBS}
   /opt/ros/noetic/lib/libcsm.so
   ${libnabo_LIBRARIES} libnabo::nabo           -------------------这里没有添加
)

Python 显示ply文件

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import open3d as o3d
# visualization of point clouds.
pcd = o3d.io.read_point_cloud('test.ply')
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

编译 cartographer_ros 出现 CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.(2021.02.22)

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版权声明：本文为CSDN博主「锡城筱凯」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。
原文链接：https://blog.csdn.net/xiaokai1999/article/details/113937073

ubuntu版本：20.04
ros版本：noetic

出现如下问题：

CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:
GMOCK_LIBRARY
linked by target “time_conversion_test” in directory /home/mckros/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
linked by target “time_conversion_test” in directory /home/mckros/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
linked by target “msg_conversion_test” in directory /home/mckros/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
linked by target “msg_conversion_test” in directory /home/mckros/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
linked by target “metrics_test” in directory /home/mckros/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
linked by target “metrics_test” in directory /home/mckros/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
linked by target “configuration_files_test” in directory /home/mckros/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros
linked by target “configuration_files_test” in directory /home/mckros/catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros

— Configuring incomplete, errors occurred!
See also “/home/mckros/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.
See also “/home/mckros/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log”.
make: * [Makefile:4520：cmake_check_build_system] 错误 1
Invoking “make cmake_check_build_system” failed

问题提示说：没有找到GMOCK_LIBRARY包
笔者是按照Ubuntu 18.04 安装cartographer方法安装的。

问题解决：
我尝试过使用sudo apt install google-mock安装GMOCK 但是它依旧提示上面的问题。但是我发现我使用 sudo apt install libgmock-dev，他安装了一些包，接下来catkin_make可以发现编译成功

c++ 11

1.resize()和reserver()的区别

2.std::accumlate(start, end, 额外需要加的值)

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