bag 包进行处理
bag包进行分析
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| rosbag info rslidar-outdoor-gps.bag
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可以看见包的基本信息，主要是看topic的消息类型和名字
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| path: rslidar-outdoor-gps.bag
version: 2.0
duration: 3:33s (213s)
start: Dec 01 2020 15:44:09.49 (1606808649.49)
end: Dec 01 2020 15:47:43.48 (1606808863.48)
size: 2.1 GB
messages: 41623
compression: none [2064/2064 chunks]
types: geometry_msgs/QuaternionStamped [e57f1e547e0e1fd13504588ffc8334e2]
nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7]
sensor_msgs/Imu [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
sensor_msgs/LaserScan [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]
sensor_msgs/NavSatFix [2d3a8cd499b9b4a0249fb98fd05cfa48]
sensor_msgs/PointCloud2 [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
tf2_msgs/TFMessage [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]
topics: /fix 1070 msgs : sensor_msgs/NavSatFix
/front_scan 4127 msgs : sensor_msgs/LaserScan
/heading 214 msgs : geometry_msgs/QuaternionStamped
/imu 21400 msgs : sensor_msgs/Imu
/odom_scout 4279 msgs : nav_msgs/Odometry
/rslidar_points 4126 msgs : sensor_msgs/PointCloud2
/tf 6406 msgs : tf2_msgs/TFMessage (2 connections)
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重新记录部分信息
首先设置
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| rosparam set use_sim_time true
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此时表示，ros使用的时间是bag包里面的时间，而不是现在的时间
表示，记录这两个topic的内容。
重新开一个终端，开始播放
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| rosbag play --clock rslidar-outdoor-gps.bag
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即可开始录制
cartographer运行实例
模拟一个2d的建图过程
打开文件cartographer_ros/launch/lx_rs1_2d_outdoor.launch，修改一下bag的地址。编译后
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| roslaunch catographer_ros lx_rs1_2d_outdoor.launch
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即可。
在此launch文件中
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| <launch>
<arg name="bag_filename" default="/home/kong/lixiang_carto/bagfiles/rslidar-outdoor-gps-notf.bag"/>
<param name="/use_sim_time" value="true" />
<node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
type="cartographer_node" args="
-configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
-configuration_basename lx_rs16_2d_outdoor.lua"
output="screen">
<remap from="points2" to="rslidar_points" />
<remap from="scan" to="front_scan" />
<remap from="odom" to="odom_scout" />
<remap from="imu" to="imu" />
</node>
<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"
args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/lx_2d.rviz" />
<node name="playbag" pkg="rosbag" type="play"
args="--clock $(arg bag_filename)" />
</launch>
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还启动了rviz. required="true"代表一旦rviz关闭，整个launch也要关闭
保存地图
执行脚本文件
其内容为
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| #!/bin/bash
source install_isolated/setup.bash
map_dir="${HOME}/lixiang_carto/map"
map_name="2d-1"
# 检查文件夹是否存在, 如果不存在就创建文件夹
if [ ! -d "$map_dir" ];then
echo "文件夹不存在, 正在创建文件夹"
mkdir -p $map_dir
fi
# finish slam
rosservice call /finish_trajectory 0
# make pbstream
rosservice call /write_state "{filename: '$map_dir/$map_name.pbstream'}"
# pbstream to map
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map \
-pbstream_filename=$map_dir/$map_name.pbstream \
-map_filestem=$map_dir/$map_name
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主要修改一下map_dir，后面的目录，如果要修改为自己的指定目录。会在指定目录生成pbstream，pgm以及yaml文件
纯定位模式
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| roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor_localization.launch
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修改文件内容lx_rs16_2d_outdoor_localization.launch，的bag文件名字和pbstream的文件名字。即可
此过程和SLAM是一样的，虽然暂时不知道他在干嘛。知道是需要提前加载地图的，是不保存地图的
读取所有的submap来生成ros的map
3d地图
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| roslaunch cartographer_ros lx_rs16_3d.launch
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轨迹保存
使用asset生成3d点云地图
使用如下的命令可以生成pcd文件
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| roslaunch cartographer_ros assets_writer_3d.launch
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展示点云
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| sudo apt install pcl-tools
pcl xxx.pcd
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