PL-ICP

PL-ICP思想

之前所介绍的ICP是两帧点云之间点和点之间的匹配，实际情况中，激光点是对实际环境中的曲面进行离散采样，因此，

• 点和点之间的匹配是不合理的

• 激光点不是最重要的，重要的是隐藏在激光点中的曲面

• 最好的误差尺度为当前激光点到实际曲面的距离，关键的问题在于如何恢复曲面
• PL-ICP的思想：用分段线性的方法来对实际曲面进行近似，用激光点到最近两点连线的距离来模拟实际激光点到曲面的距离。

从上图可以看出较为清晰的理解。在ICP左图中，求的是距离红点的距离，在右图中，PL-ICP求的是一点到一条线的距离。这条线就被近似为墙面

PL-ICP的目标函数实际上表示点到曲面的距离，即点到直线的距离