tianbot ros2
Kong Liangqian Lv6
 2021-09-24 15:59:23  

驱动

相机驱动

ROS1: usb_cam，V4L（video for linux）的相机驱动

ROS2: ros2_v4l2_camera，

单线雷达驱动

ROS1: rplidar_ros， 思岚科技

ROS2: rplidar_ros，思岚科技

遗留问题

STL可视化，rviz2和gazebo如何统一

rviz2 添加stl package::

gazebo model::

joint_name_tianracer_description 没有用

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def __init__(
        self, *,
        package: SomeSubstitutionsType,
        node_executable: SomeSubstitutionsType,
        node_name: Optional[SomeSubstitutionsType] = None,
        node_namespace: Optional[SomeSubstitutionsType] = None,
        parameters: Optional[SomeParameters] = None,
        remappings: Optional[SomeRemapRules] = None,
        arguments: Optional[Iterable[SomeSubstitutionsType]] = None,
        **kwargs
    ) -> None:

启动 tianracer_tf.launch.py

虽然tf 和tf_static都可以得到数据，但是

tf_tools view_frame.py 却无法get到tf_static的数据

foxy是没有问题的，初步猜测，dashing的数据，foxy无法完全兼容

serial_port 冲突

tianracer_core和rplidar启动的端口 名字冲突

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