概述

此包laser_filters的主要目的是对sensor_msgs/LaserScan消息进行过滤处理。过滤是依赖于filter包的。目前，所有这些过滤器都直接在sensor_msgs/LaserScan上运行，但将来可能会添加处理sensor_msgs/PointCloud的过滤器。请查阅过滤器文档，了解过滤器和过滤器链是如何工作的。

这个包提供了两个节点，可以在内部运行多个过滤器。使用这些节点运行筛选器被认为是最佳实践，因为它允许多个节点在只执行筛选计算一次的情况下使用输出。节点是给定类型的过滤器链的最小包装器。以下是两种结点类型的工作区别

scan_to_scan_filter_chain将一系列过滤器应用到sensor_msgs/LaserScan。
scan_to_cloud_filter_chain首先将一系列过滤器应用到sensor_msgs/LaserScan，将其转换为sensor_msgs/PointCloud，然后将一系列过滤器应用到sensor_msgs/PointCloud。

Laser Filter 使用

每个Laser Filter都是一个独立的插件，由laser_filters包导出。这允许在配置文件中指定它们，该配置文件可以加载到sensor_msgs/LaserScan上的任意filter_chain模板中。你有两种方式使用

可以在c++中代码中直接进行Laser Filter的实例化
使用scan_to_scan_filter_chain和scan_to_cloud_filter_chain节点，并且配置相关参数即可

Filter chains 从ros的参数服务器配置，通过是通过yaml文件发布参数到参数服务器，Filter chains中指定的每个filter将按顺序应用。

每个filter配置包含一个用于调试目的的名称，一个用于插件的类型，以及一个参数(字典)。请参阅特定过滤器插件的文档，查看params字段中可以设置哪些变量。请参阅特定filter插件的文档，查看params字段中可以设置哪些变量。

Note，如果只使用FilterClass，则类型应该指定为pkg_name/FilterClass，因为在lunar之前，过滤器实现的匹配行为不一定与确切的名称匹配。

举一个使用的例子，在一个包名为，mypkg，在 scan_to_scan_filter_chain下设置了两个filter，然后启动 scan_to_scan_filter_chain

my_laser_config.yaml:

scan_filter_chain:
- name: unique_name1
  type: mypkg/LaserFilterClass1
  params:
    param1: a
    param2: b
- name: unique_name2
  type: mypkg/LaserFilterClass2
  params:
    param1: a
    param2: b

我们可以通过rosparam来把参数推送到ROS参数服务器

1	$ rosparam load my_laser_config.yaml scan_to_scan_filter_chain

然后启动scan_to_scan_filter_chain

1	$ rosrun laser_filters scan_to_scan_filter_chain

Laser Filter Nodes

scan_to_scan_filter_chain

scan_to_scan_filter_chain 是一个非常小的结点，它封装了filters::FilterChain<sensor_msgs::LaserScan>.的示例，此节点可用于在传入的激光扫描上运行此包中的任何filter。

如果设置了~tf_message_filter_target_frame参数，它将在运行filter_chain之前等待激光和target_frame之间的转换可用。

ros parameters

scan_filter_chain (list)

[Required] The list of laser filters to load.

~tf_message_filter_target_frame (string)

在执行filter_chain之前，必须在当前时间存在转换的target_frame。这是内部传递给tf::MessageFilter的target_frame。如果没有设置此参数，则在每次新扫描到达时直接执行链。

sub Topics

scan (sensor_msgs/LaserScan)

pub Topics

scan_filtered (sensor_msgs/LaserScan)

ros

例子

my_laser_filter.launch:

<launch>
  <node pkg="laser_filters" type="scan_to_scan_filter_chain"
      name="laser_filter">
    <rosparam command="load" file="$(find mypkg)/my_laser_config.yaml" />
    <remap from="scan" to="base_scan" />
  </node>
</launch>

my_laser_config.yaml:

scan_filter_chain:
- name: shadows
  type: laser_filters/ScanShadowsFilter
  params:
    min_angle: 10
    max_angle: 170
    neighbors: 20
    window: 1
- name: dark_shadows
  type: laser_filters/LaserScanIntensityFilter
  params:
    lower_threshold: 100
    upper_~target_frame (string)

[Required] The frame to transform the point_cloud into.threshold: 10000
    disp_histogram: 0

scan_to_cloud_filter_chain

scan_to_cloud_filter_chain是一个非常小的节点，它封装了filter::FilterChain和filter::FilterChain的实例。此节点可用于在任何过滤器。在执行激光滤波后，它将使用laser_geometry中的LaserProjection将每次扫描转换为点云。然后，它将运行任何基于点云的过滤，并最终发布生成的云。

ros paramerters

scan_filter_chain (list)

[Required] The list of laser filters to load.

~cloud_filter_chain (list)

[Required] The list of cloud filters to load.

~target_frame (string)

[Required] The frame to transform the point_cloud into.

~high_fidelity (bool, default: false)

是否进行高保真变换。这种方法假设激光扫描仪在捕捉激光扫描时正在移动。高保真变换只有在目标帧被设置为固定帧时才能正确地工作。

sub Topics

scan (sensor_msgs/LaserScan)

pub Topics

cloud_filtered (sensor_msgs/PointCloud)

例子

my_laser_cloud_filter.launch:

<launch>
  <node pkg="laser_filters" type="scan_to_cloud_filter_chain"
      name="tilt_shadow_filter">
    <rosparam command="load" file="$(find mypkg)/my_laser_config.yaml" />
    <rosparam command="load" file="$(find mypkg)/my_cloud_config.yaml" />
    <param name="high_fidelity" value="true" />
    <param name="target_frame" type="string" value="base_link" />
    <remap from="scan" to="tilt_scan" />
    <remap from="cloud_filtered" to="tilt_scan_cloud_filtered" />
  </node>
</launch>

my_laser_config.yaml:

scan_filter_chain:
- name: shadows
  type: laser_filters/ScanShadowsFilter
  params:
    min_angle: 10
    max_angle: 170
    neighbors: 20
    window: 1
- name: dark_shadows
  type: laser_filters/LaserScanIntensityFilter
  params:
    lower_threshold: 100
    upper_threshold: 10000
    disp_histogram: 0

my_cloud_config.yaml:

cloud_filter_chain:
- type: PR2PointCloudFootprintFilter
  name: footprint_filter
  params:
    inscribed_radius: 0.325

Laser Filter Plugins

本节介绍在包Laser filter里面的过滤插件，他们的作用和参数