多个tf树无法连接

问题报错

Could not find a connection between 'base_link' and 'base_footprint' because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees.

问题背景

robot-state-publisher 发布了静态变化 tf_static

joint-state-publisher 发布了tf

还有一个结点，ekf_node 发布了odom->base_footprint

每一个tf echo都可以打出数据

但是tf树 却无法连接，所有的静态tf都不见了

查看tf_static

通过topic echo查看，可以确定，名字并没有错误。并且tf确实存在！

$ ros2 topic echo tf_static

我自己通过lookup_transform 函数去查询，base_link到base_footprint 查不到，但是系统提醒在不同的树里面！

解决方法

平台的兼容性问题！