扫描匹配-cartographer

栅格地图的目的之一就是扫描匹配

扫描匹配的概念

扫描匹配

又叫 scan match, 是二维激光SLAM中独有的, 因为只有二维激光SLAM中存在栅格地图.
扫描匹配的目的是找到雷达点云在栅格地图中的位置与角度.

扫描匹配的实现

暴力匹配 karto在用

将点云的位置与角度在栅格地图上的每个栅格都获取一下得分, 选出得分最高的一个位

置与姿态.
通过点云落在栅格上对应的栅格值的和, 当做这帧点云在这个位姿下的得分.

基于优化的方法 hector在使用

三种必会：最速下降法, 高斯牛顿法, LM法

hector现在 低分辨率上进行求导，然后高分辨率上进行求导，然后再更高分辨率地图上进行求导，