翻译至https://navigation.ros.org/setup_guides/odom/setup_odom.html 在本指南中，我们将研究如何将机器人的odometry系统与Nav2集成。首先，我们将简要介绍一下里程计，以及Nav2正确运...

翻译自https://navigation.ros.org/setup_guides/urdf/setup_urdf.html#urdf-and-the-robot-state-publisher 在此教程中，我们会带着你用URDF手写一个双轮差速机...

之前我们大致讲解了Node类的功能和使用，在Node类里面，有大量的map_builder_bridge的使用，今天开始记录一下，对map_builder_bridge的使用。 两个坐标系：local map frame 与 global map f...

里程计(odometry)介绍翻译内容为：https://navigation.ros.org/setup_guides/odom/setup_odom.html#odometry-introduction 里程计系统根据机器人的运动提供了机器人的姿...

在构造Node类的时候，cartographer也声明了一些服务。 123456789101112131415// Step: 2 声明发布对应名字的ROS服务, 并将服务的发布器放入到vector容器中service_servers_.push_b...

定时器定义调用Node的构造函数的时候，顺便定义了发布者，可查看node.cc文件Node::Node。submaplist_publisher即为一个::ros::Publisher 12345678910111213141516171819202...

在node_main.cc中添加轨迹的过程中，对轨迹根据option的配置进行了订阅者的定义和回调注册，即 node_main.cc ->Node::StartTrajectoryWithDefaultTopics -> Node::Ad...

VScode简单配置快捷键编译：Ctrl+shift+b 编译配置: tasks.json 123456789101112131415161718192021{ // See https://g...

在launch文件中，通过配置1roslaunch xxxpkg xxx.launch name:=value 这个name是通过launch文件中 1<arg name="bag_filename" d...

在node_main.cc中，当::ros::spin()结束了之后（在运行node的时候，按下Ctrl+C即结束spin开始运行spin之后的语句），开始结束所有处于活动状态的轨迹， 12345678void Run() { ... ...