上回说道添加轨迹函数Node::AddTrajectory中的订阅话题与注册回调函数，在此之前计算了一个由topicname和sensor类型组合成的一个集合expected_sensor_ids，轨迹IDtrajectory_id，新添加了一个位姿...

上回说道添加轨迹函数Node::AddTrajectory中的订阅话题与注册回调函数，在此之前计算了一个由topicname和sensor类型组合成的一个集合expected_sensor_ids，轨迹IDtrajectory_id，新添加了一个位姿...

c++11 新特性c++11 类默认函数的控制：”=default” 和 “=delete”函数以下内容参考https://www.cnblogs.com/lsgxeva/p/7787438.html C++ 的类有四类特殊成员函数，它们分别是：默认...

在参数读取上中，我们说到了，lua的配置参数最后会通过std::tie传到两个变量中，分别是 类为NodeOptions的变量 node_options 类为TrajectoryOptions的变量trajectory_options 下面我们具...

配置参数对于用户来说是十分重要的，本文简单介绍lua参数在代码中的参数运行流程 打开node_main.cc，在这里关于参数配置的内容有 12345678NodeOptions node_options;TrajectoryOptions traje...

PL-ICP思想之前所介绍的ICP是两帧点云之间点和点之间的匹配，实际情况中，激光点是对实际环境中的曲面进行离散采样，因此， 点和点之间的匹配是不合理的 激光点不是最重要的，重要的是隐藏在激光点中的曲面 最好的误差尺度为当前激光点到实际曲面的距...

在之前的教程中，我们学会了如何创建了一个静态变换 Python写一个broadcaster12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444...

打开cartographer_ros下的node_main.cc main函数首先看一下main函数 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536int main(in...

写一个publisher1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738394041424344#include <chrono>#include &l...

功能包总览发布静态转换对于定义机器人底座及其传感器或非移动部件之间的关系非常有用。例如，激光扫描测量在激光扫描仪的中心的时候是最好运算的 本节内容分为俩部分，一部分是关于如何通过写代码的方式来发布静态变换，另一部分是在命令行使用tf2_ros中的st...