推荐书多视图几何（multiple view geometer），状态估计(state estimate for robotic) 内容非常全，对初学者不是很友好。 视觉里程计：给出两张图来判断相机是如何运动的 后端：让总体的轨迹和地图更精确 ICP...

参考：此处博客 ROS Time表示的是ROS网络中的时间。 ROS网络中的时间是指，如果当时在非仿真环境里运行，那它就是当前的时间。但是假设去回放当时的情况，那就需要把当时的时间录下来。以控制为例，很多的数据处理需要知道当时某一个时刻发生了什么。W...

假设在$T_1$的原点在$T_0$坐标系下为$(1,2,-\pi/2)$, 有点P在$T_1$坐标系下的坐标为$(P(-0.5, -0.5, -\pi/2)$, 求点P在$T_0$坐标系下的坐标 T_p^{T_0}=T_{T_1}^{T_0}...

1. BNbatchnorm的顾名思义是对batch（即多个数据）之间的norm。下面以torch 的batchnorm计算举例来说明 1.1 nn.BatchNorm1d（BN）1nn.BatchNorm1d 指定的的值必须第二维度的数值，即通道数...

1. Relu1.1 优缺点 优点 使用Relu的SGD算法的收敛速度比sigmoild快 在x>0上，不会出现梯度饱和和梯度小时的问题 计算复杂度低，不需要进行指数运算 缺点 Relu的输出不是0均值的，它把所有小于的0都置位0，使得所有...

目标学习policy函数学习policy函数 $\pi(a|s)$, 即policy based learning。假如我们有policy函数$\pi$, 我们就可以用它来控制agent的动作 观察当前的状态$s_t$, 通过π来输出每一个动作的概率...

1. 目标使用训练集让xgboost or lightgbm 做拟合， 使用同样的特征工程把数据传给训练好的模型中做结果的预测 2. 特征工程 对所有的特征都数字化 人为特征编码，如数字时间戳可以变成多个特征，year, month, week， 时...

Project（name）声明一个project的名字，这个指令隐式的定义了两个 cmake 变量，${PROJECT_BINARY_DIR} 以及${PROJECT_SOURCE_DIR} add_subdi...

安装与卸载安装1curl -sSL https://get.daocloud.io/docker | sh 测试123456789101112131415161718192021222324252627282930313...

GDB是Unix系统上最流行的C ++调试器。 它可用于确定崩溃的原因并跟踪线程。 它也可以用于在代码中添加断点，以检查内存中的值，即软件中的特定点。 对于所有使用C/ c++的软件开发人员来说，使用GDB是一项关键技能。许多ide都内置了某种调试器...