https://blog.51cto.com/u_12369060/3767376 Map地图服务器 Map Server 地图服务器 nav2_map_server map_server：加载地图，在“/map”主题上提供静态地图。 map_s...

通过数据分发器，采用生产者-消费者模式，把cartographer算法和cartographer_ros进行分离 Cartographer的优缺点分析优点代码架构十分优美各个模块独立性很强, 可以很方便的进行修改, 或则是单独拿出来做其他应用代码鲁...

优化后的操作保存优化的变量内容位于文件mapping/internal/optimization/optimization._problem._2d.cc，solve函数中， 这些变量全部保存在优化类OptimizationProblem2D中 12...

在之前我们讲解了RunOptimization 函数，他添加了基于ceres的problem，并添加了五种残差进行优化，并且把优化结果保存在了相应的优化类的data中。 Handleworkqueue 流程 把新计算的约束添加到data_.const...

优化里程计与节点的残差节点与节点间在global坐标系下的相对坐标变换 与 通过里程计数据插值出的相对坐标变换 的差值作为残差项 第一种坐标变换: 相邻2个节间在global坐标系下的坐标变换 第二种坐标变换: 再分别计算这2个节点的时间在里程计数...

之前介绍了四种构建位姿的方式： 节点 通过 GetLocalToGlobalTransform * constant_data->local_pose 进行global下位姿的计算 子图 通过对前一个子图到后一个子图的坐标变换进行累计, 得到...

报错信息启动一个ROS2的lifecycle节点，报错信息为, No transition matching 1 found for current state inactive 与 Unable to start transition 1 from...

当我们把所有的约束都放入了PoseGraph2D 类中的constraints中， 通过 12optimization_problem_->Solve(data_.constraints, GetTrajectoryStates(), ...

DrainWorkQueue调用和定义 之前我们已经讲完了如何对一个节点，添加它对本submap的约束和其他所有submap的约束。即子图内约束和子图间的约束 现在看一下是如何执行whendone，都做了什么内容 在AddNode的时候，把计算约束...

总览cartographer中的分支定界用处：从多个候选解中选出一个最优解。位于函数FastCorrelativeScanMatcher2D::MatchWithSearchParameters 此解为从 initial_pose_estimate ...