高斯牛顿法应用求根高斯牛顿法可以用于求函数$f(x)$ 根的一个方法。对于任何一个函数，他都可以写成如下方式 F(x)=\min_x ||f(x)||^2那么$F(x)$的最小值也就是当$x=x_0$时，$F(x)=0$的情况，$x_0$也就是$f...

https://index.ros.org/p/lifecycle/ IntroductionROS2 introduces the concept of managed nodes, also called LifecycleNodeIn the ...

cartographer的ceres扫描匹配使用在cartographer/mapping/internal/2d/local_trajetory_builder.cc中 ceres 调用处12345// 使用ceres进行扫描匹配ceres_sca...

首先还是local_trajectory_builder_2d 可以对暴力匹配的部分单独提取出来，进行一个重定位。 AddAccumulatedRangeData预测time时间的先验位姿， 1234// Computes a gravity ali...

节点生命周期的管理允许对ROS系统的状态进行更大的控制。它将允许roslaunch在允许任何组件开始执行其行为之前确保所有组件已经被正确实例化。它还允许在线重启或替换节点。 本文档最重要的概念是，管理节点表示一个已知的接口，根据一个已知的生命周期状态...

launch系统可以分开进行讨论，大致可以分为如下 进程和各种节点样式的调用约定 事件报告系统 系统描述和静态分析 系统描述的执行和验证 测试 下面几节的目的是列举出launch系统可以做什么事情，以及如何交互，但是他不是必须要求的。 Calli...

原文（https://design.ros2.org/articles/roslaunch.html） 本文描述了ROS 2的launch系统，它可以看作是ROS 1 launch系统的继承者。本文将ROS 1中roslaunch的特性和作用，并将它...

栅格地图的目的之一就是扫描匹配 扫描匹配的概念扫描匹配又叫 scan match, 是二维激光SLAM中独有的, 因为只有二维激光SLAM中存在栅格地图.扫描匹配的目的是找到雷达点云在栅格地图中的位置与角度. 扫描匹配的实现暴力匹配 karto在用将...

雷达数据写入器生成位于cartographer/mapping/2d/submap_2d.h中ActiveSubmaps2D类 的构造函数里 123// ActiveSubmaps2D构造函数ActiveSubmaps2D::ActiveSubmap...

123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839#include <iostream>int main(){ // const int a...