修改orbslam2 OpenCV版本
Kong Liangqian Lv6
 2021-05-30 16:24:35  

修改CMakeLists

修改主工程下的CMakeLists.txt以及Thirdparty/g2o/CMakeLists.txt

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31 find_package(OpenCV)

把后面的3.0.0和QUIET去掉

修改cv.h 头文件

打开文件include/ORBextractor.h

把头文件

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#include <opencv/cv.h>

改为

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#include <opencv2/opencv.hpp>

添加namespace

打开include/PnPsolver.h

添加

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using namespace cv;

error “Allocator::value_type must be same type as value_type”

修改文件/include/LoopClosing.h

把文件

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Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame*, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

改为

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Eigen::aligned_allocator<std::pair<KeyFrame* const, g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;

usleep 报错

所有usleep报错的地方在文件头部添加

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#include <unistd.h>

CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 报错

在相应报错的文件中，把CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED 改为 cv::IMREAD_UNCHANGED

error: ‘GRAY2BGR’ was not declared in this scope

相应文件中的，GRAY2BGR改为cv::COLOR_GRAY2BGR

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