回环检测

回环检测与建图

回环检测和词袋

意义

• VO和后端都存在误差
• SLAM的建图和定位和耦合的，误差将会累计

Loop Closing步骤

• 检测回环的发生
• 计算回环修选帧和当前帧的运动
• 验证回环是否成立
• 闭环

如何检测回环的发生?

比较空间上相近的帧：基于里程计的方法（Odometry based）

这个方法只能用在误差不是很大的时候，比如我本身来就知道里程计是比较准的。这样才能看里程计的附近是不是有相似的帧

比较外观的方法，只看图像的相似度。

利用前端的特征来帮助进行图像的相似性

回环检测的指标

ROC曲线（precision-re）