Docker简单使用
Kong Liangqian Lv6
 2021-12-02 14:30:29  

gazebo教程补充

http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b3

在建立简单模型一节，建立joint的时候，有一个对齐概念

  1. child to parent

    把child对齐到parent的x，y，z轴。即child的x轴的最小值对齐到parent x轴的最小值，以此对应

    下面三张图分别是x轴（正方体为parent）对齐的min， center 和max

centermax

注意最后仿真的时候，车头位置在哪。。。把立方体放在车尾可动不了

Extrude SVG files

http://gazebosim.org/tutorials?cat=model_editor_top&tut=extrude_svg

这一节中，描述了如何通过利用 Inkscape 绘制平面图，然后再gazebo里面导入平面图创建三维模型

Inkscape绘图保存为SVG文件，gazebo支持支持2D多边形线绘制模型，他可以从SVG里面提取出多边形从而形成三维模型

Building Editor

http://gazebosim.org/tutorials?cat=build_world&tut=building_editor

几个注意：

  • building无法再被编辑

  • 目前还不知道编辑自定义的墙面纹理

  • 目前所有的地板都是长方形的

记录和回放功能

Velodyne建立

尾缀为.world文件结构：

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<sdf version=1.5>
	<world name="default">
		<model name="world">
			<link name="base"> <!--下底座-->
				<self_collide>1</self_collide>
				...
				...
			</link>
			
			
			
			<link name="top"> <!--上面旋转部分-->
				<self_collide>1</self_collide>
				...
				...
			</link>
			
			
			
			<joint type="revolue" name="joint">
				...
			</joint>
			
			
			
		</model>
	</world>
</sdf>

注意千万别打错了，打错的话，直接link就往下掉。

上面的物体不可以太重！！！！否则就会发生偏移啥的，如果没有joint都直接掉下来了

坑一：step1

在每一个link里面需要添加一个<self_collide>1</self_collide>。这样上面的下面的底座才不会重叠。

输入

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gazebo velodyne.world -u

打开这world

坑二: step3

施加力的时候，按照官网的示意图去做，会让雷达越转越快

换一种方法，选择model，点击右键添加力

force

Improve Appearance

Gazebo can only use STL, OBJ or Collada files

Collada files就是 .dae文件。

用freecad工具把step文件改为dae文件，用blender修改单位，gazebo要求的是米

mesh 是可以替代原来的cylinder

texture是用于描绘mesh表面的

添加传感器噪声

坑一

Ctrl + t 打开topic， 打开…/top/sensor/scan后，需要放大放大再放大！！！！不然看不见

插件

http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_hello_world&cat=write_plugin

现在有六种插件

  • world

  • model

  • sensor

  • system

  • visual

  • GUI

    system插件是通过命令行进行控制的

写插件代码 的思路

  1. 写好代码：从gazebo的类里面继承，CMakeLists写好

  2. 编译

  3. 把编译好的so文件，放入gazebo的插件path。

    export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/gazebo/plugin/build

  4. 运行插件。gzserver hello.world --verbose

运行插件的时候，会报一个wrn

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[Msg] Waiting for master.
[Msg] Connected to gazebo master @ http://127.0.0.1:11345
[Msg] Publicized address: 100.67.32.17
[Msg] Loading world file [/home/kong/gazebo/plugin/hello.world]
^Chello world[Wrn] [Publisher.cc:136] Queue limit reached for topic /gazebo/default/physics/contacts, deleting message. This warning is printed only once.

https://github.com/schmerl/LLStaging/issues/52

据说不影响结果，可以被忽略。

model 插件

插件允许完全访问模型及其底层元素(链接、关节、碰撞对象)的物理属性。下面的插件将应用线性速度到它的父模型。

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#include <functional>
#include <gazebo/gazebo.hh>
#include <gazebo/physics/physics.hh>
#include <gazebo/common/common.hh>
#include <ignition/math/Vector3.hh>

namespace gazebo
{
  class ModelPush : public ModelPlugin
  {
    public: void Load(physics::ModelPtr _parent, sdf::ElementPtr /*_sdf*/)
    {
      // Store the pointer to the model
      this->model = _parent;

      // Listen to the update event. This event is broadcast every
      // simulation iteration.
      this->updateConnection = event::Events::ConnectWorldUpdateBegin(
          std::bind(&ModelPush::OnUpdate, this));
    }

    // Called by the world update start event
    public: void OnUpdate()
    {
      // Apply a small linear velocity to the model.
      this->model->SetLinearVel(ignition::math::Vector3d(.3, 0, 0));
    }

    // Pointer to the model
    private: physics::ModelPtr model;

    // Pointer to the update event connection
    private: event::ConnectionPtr updateConnection;
  };

  // Register this plugin with the simulator
  GZ_REGISTER_MODEL_PLUGIN(ModelPush)
}

添加CMakeList.txt

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add_library(model_push SHARED model_push.cc)
target_link_libraries(model_push ${GAZEBO_LIBRARIES})

写model_push.world

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<?xml version="1.0"?> 
<sdf version="1.4">
  <world name="default">

    <!-- Ground Plane -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>

    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>

    <model name="box">
      <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
      <link name="link">
        <collision name="collision">
          <geometry>
            <box>
              <size>1 1 1</size>
            </box>
          </geometry>
        </collision>

        <visual name="visual">
          <geometry>
            <box>
              <size>1 1 1</size>
            </box>
          </geometry>
        </visual>
      </link>

      <plugin name="model_push" filename="libmodel_push.so"/>
    </model>        
  </world>
</sdf>

把build的目录添加到GAZEBO_PLUGIN_PATH

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export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/gazebo/plugin/build

world插件

export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:$HOME/gazebo/plugin/models

Control plugin

step5

启动自己的插件之前，即

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gazebo --verbose ../velodyne.world

需要把编译生成的libvelodyne_plugin.so文件的文件目录路径导入到GAZEBO_PLUGIN_PATH

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export GAZEBO_PLUGIN_PATH=${GAZEBO_PLUGIN_PATH}:~/gazebo/velodyne_plugin/build

修改model配置的方法

注意插件是放入world文件里面

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<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <!-- A global light source -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <!-- A ground plane -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>

    <!-- A testing model that includes the Velodyne sensor model -->
    <model name="my_velodyne">
      <include>
        <uri>model://velodyne_hdl32</uri>
      </include>

      <!-- Attach the plugin to this model -->
      <plugin name="velodyne_control" filename="libvelodyne_plugin.so"/>
    </model>

  </world>
</sdf>

插件放入需要控制的model里面，和include同级

若需要控制model，则可以：

  • 直接修改plugin

  • 直接修改xml文件，不需要重新进行编译

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    <plugin name="velodyne_control" filename="libvelodyne_plugin.so">
      <velocity>25</velocity>
    </plugin>

    然后去cc文件进行数据读取

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    // Default to zero velocity
    double velocity = 0;

    // Check that the velocity element exists, then read the value
    if (_sdf->HasElement("velocity"))
      velocity = _sdf->Get<double>("velocity");

    // Set the joint's target velocity. This target velocity is just
    // for demonstration purposes.
    this->model->GetJointController()->SetVelocityTarget(
        this->joint->GetScopedName(), velocity);

  • 创建API，两种方式。可以动态调整我们这速度的问题。

    • topic，插件接收topic的值
    • 函数，我们需要从当前的插件中继承一个新的插件。子插件将由Gazebo而不是我们当前的插件来实例化，并通过调用我们的函数来控制速度。这种类型的方法在将Gazebo连接到ROS时最常用
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