ProbabilityGridProbabilityGrid 是在cartographer可以被选择的其中一个2D地图，他继承与Grid2D。Grid2D保存了地图的栅格信息，以及控制的地图的扩张等功能。 他的成员变量只有conversiontabl...

ActiveSubmaps2D::AddSubmap 添加子图的过程中，需要新建一个子图（类Submap2D）然后进行添加。创建Submap2D则需要一个创建Grid2D 在ActiveSubmaps2D::CreateGrid函数中（cartogr...

1ros2 topic pub -t 1 /initialpose geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped "{header: {stamp:...

栅格地图的实现是二维激光SLAM的一个难点 三维激光SLAM形成的点云地图不需要自己手动实现点云的数据结构, PCL中有写好的数据类型,直接调用就行. 视觉SLAM形成的点云地图也可以用PCL来实现 唯独二维激光SLAM的栅格地图需要自己手动实现, ...

本节会讨论可以基于你机器和环境的一个不同的算法 Planner and Controller Servers¶导航算法在Nav2中通过使用运行在ROS action servers 的插件来实现—— the planner, controller a...

Message Filter dropping message: frame ‘odom’ at time 403.240 for reason ‘Unknown’需要检查的地方 odom的timestamp是否已经设置，如果是自己发出的写的结点，...

ImuTracker 的主要作用是根据 IMU的角速度和线性加速度进行位姿的预测，IMU原本给出的位姿是通过积分得出的，不准确的 头文件ImuTracker 的主要作用是根据 IMU的角速度和线性加速度进行位姿的预测，IMU原本给出的位姿是通过积分得...

AddPose对整个位姿估计器进行校准，本身估计器就是IMU加上里程计进行预测，预测肯定就有不准的情况，因此需要校准。就需要整个匹配后的Pose进行校准 首先是IMU_tracker 没有初始化则初始化 把Pose加入到 12// 在timed_po...

位姿推测器的实现位于cartographer/mapping/pose_extrapolator.h中 他继承于类PoseExtrapolatorInterface，在这个类的上方，有一个函数，创建位姿推测器的参数配置 CreatePoseExtra...

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