建立一个ROS2的包在ROS2中，我们使用amend来作为构建包的工具，并且使用colcon来作为编译包的工具。在创建包的时候我们可以使用CMake或者Python，本文主要 由什么组成一个包 package.xml 主要描述着一个包的元数据 CMa...

打开文件node_main.cc gflag工具12345678910DEFINE_bool(collect_metrics, false, "Activates the collection of runtime m...

bag 包进行处理bag包进行分析1rosbag info rslidar-outdoor-gps.bag 可以看见包的基本信息，主要是看topic的消息类型和名字 12345678910111213141516171819202122path: ...

编译Cartographer的几种方法第一：可以先安装Cartographer到电脑上，先参考Cartographer的官方安装参考 然后下载Cartographer_ros作为一个软件包catkin_make即可。这种安装方式可以直接修改源码无需再...

迭代最近点算法 Iterative Closest Point (ICP）可以是点云中经常用于匹配的配准算法，可以求解两组点之间的位姿关系。本文以2D激光雷达为例子，讲解如何使用ICP，并且加入ROS2的仿真中去。 123456789101112da...

回环检测与建图 回环检测和词袋意义 VO和后端都存在误差 SLAM的建图和定位和耦合的，误差将会累计 Loop Closing步骤 检测回环的发生 计算回环修选帧和当前帧的运动 验证回环是否成立 闭环 如何检测回环的发生?比较空间上相近的帧：基于...

BAL数据集解释12345678910<num_cameras> <num_points> <num_observations><camera_index_1> <point_index_1>...

后端中有两个主流的优化方法 滤波器方法：早期SLAM主流方法，是存储量和状态量是平方增长关系，因为存储的是协方差矩阵，因此不适合大型场景。而 现在基于视觉的SLAM方案，路标点（特征点）数据很大，滤波方法根本吃不消，所以此时滤波的方法效率非常 低。...

前段匹配就是一个实时的不是很好的估计 后端可以不实时，是一个可以比较慢的线程 贝叶斯公式 P(A|B)=\frac{P(A)P(B|A)}{P(B)} 求的是在B已经发生的情况下，求A发生的概率。也称为A的后验概率 $P(A)$是先验概率，和B无...

单层直接法假设有两个帧，运动位置，但是有初始的估计$R,t$ 假设左边这是第一帧，有了投影点$p_1$，按照初始的估计，得到第二帧上的投影为$p_2$。 投影关系为 已知的内容。注意在这里，第一幅图中的点不必是角点，随机的都可以 1234567v...