在Gazebo中使用URDFSDF和URDF的选择URDF优势: 利用宏定义，编写速度快 支持rviz，可以可视化 Solidworks建模导出可以urdf SDF优势: 研究多个机器人 仿真的动力学特性可以更为真实 可以定义world。 在...

经过上一节我们通过Gazebo的界面创建了机器人保存之后，在~/model_editor_models中会有一个my_robot_gui的文件夹，里面有两个文件，一个是model.sdf是用于描述机器人的SDF文件，可以打开看到是一个XML文件。另外...

通过Model编辑器，我们可以在图形用户界面（GUI）中构造简单的模型。对于更复杂的模型，您将需要学习如何编写SDF文件，或者urdf文件。但是现在，我们可以在Gazebo GUI中做所有事情！ Model 编辑器用户界面要进入模型编辑器，点击菜单栏...

系统：Ubuntu 20.04 Gazebo是一款动态的3D仿真软件，它可以快速测试算法，设计机器人，执行回归测试，使用现实场景训练人工智能系统，并且可以在复杂的室内和室外环境中，精确和有效地模拟大量的机器人。Gazebo有一个强大的物理引擎，高质量...

1from typing import Union typing.Union 联合类型；Union[X, Y] 的意思是，非 X 即 Y。 可用 Union[int, str] 等形式定义联合类型。 具体如下： 参数必须是某种类型，且至少有一个。 ...

ROS2接口扩展目标：了解更多方法来在ROS 2中实现自定义接口 虽然最好来说定义接口是在一个新的package中，比如上一节中的tutorial_interface中，但是有时也会把接口的定义和使用都再一个包里面 如何使用一个已存在的interfa...

写一个简单的publisher和subscriber在本教程中，您将创建节点，这些节点以字符串消息的形式在主题之间相互传递信息。这里使用的例子是一个简单的“talker”和“listener”系统;一个节点发布数据，另一个节点订阅主题，以便接收数据。...

Using rqt_console了解rqt_console，这是一个用于审查日志消息的工具。 1.启动1ros2 run rqt_console rqt_console 控制台的第一部分将显示系统日志消息。 在中间，您可以选择通过排除严重性级别来...

理解ros2 service服务是ROS图上节点通信的另一种方法。服务基于呼叫响应( call-and-response )模型，而不是主题的发布者-订阅(publisher-subscriber )者模型。主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，而服...

错误记录 rosdep init 错误 打开网页，自己建一个 rosdep update错误 修改了hosts, 翻墙 underlay：core ROS 2 workspaceoverlays：Subsequent local workspa...