插件安装搜索插件ROS，c++，并安装 配置launch.json文件点击运行和调试，点击create a launch json file, 选择c++ 进入launch.json，点击右下角的添加配置 选择ros launch，确定。配置好自...

c++ 2.0 新特性包括语言和标准库两个层面，后者以header files形式呈现 标准库的头文件是不带.h的，例如#include <vector> 新式C头文件也不带.h，在前面加上c，如#inlucde<cstdio&g...

数据格式在ROS中，单线激光雷达的数据格式为sensor_msgs/LaserScan，具体如下 12345678910111213std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string...

3D 激光SLAM通过角点和面点来进行匹配，求当前帧位姿 视觉SLAM是通过特征点的冲投影误差来求得当前的位姿 激光雷达畸变及运动补偿运动畸变是由于扫描的过程中，车体运动导致一帧数据的数据原点不一致。因此需要去校正，将其校正到任何一个点上都可以 如何...

文件结构该项目主要有四个launch文件， kitti_helper.launch 可以把kitti数据集上的数据转换为bag包 其他launch 运行三个可执行文件 可执行文件该项目有三个可执行文件，启动每一个launch的时候都会调用，分别为...

Loam的源代码是比较乱的，所以使用的是A_LOAM, 由qintong改编的，更为友好的，功能一样的代码 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM Ubuntu版本最好是18或者16，如果是20...

在安装软件的时候出现 12345正在设置 privoxy (3.0.28-2ubuntu0.1) ...chown: 无法访问 '/etc/privoxy/user.action': 没有那个文件或目录c...

介绍回环检测消除累积误差。本文的里程计漂移小，精度高，有实时性。都可以不使用imu。slam分为两个问题 高频低精：前端粗糙的配准 高精低频：配准的精度很高 两个方法的结合才有好的效果。 雷达对光照和纹理不敏感，视觉里程计需要提取特征点，万一光照...

背景本文介绍如何通过imu的数据来求得位姿 在Imu返回的数据中，包含了如下内容 angular_velocity：角速度 linear_acceleration：线性加速度，包含重力加速度 orientation：位姿，他是通过积分求得，不准确（...

通过雷达直接转过来的点云ToPointCloudWithIntensities： 1{xyzti_0, xyzti_1, xyzti_2, ... ,} 单雷达时间同步之前的点云TimedPointCloudData: 1...