之前是生成了多分辨率地图，下面介绍如何利用多分辨率地图来进行匹配 在计算子图间约束的过程中，会通过匹配来获取约束 上次总览：计算子图间，节点和非本子图的约束，分为局部约束和全局约束， 局部约束控制在15米以内的约束添加，通过函数ConstraintB...

写一个recovery插件recovery插件是有recovery server管理的，不像planner和controller，每一个recovery是负责他自己的一个action，planner和controller有相同的API，因为他们完成的...

本文讲解如何生成多分辨率地图 函数调用处位于ConstraintBuilder2D::DispatchScanMatcherConstruction函数中 12345678// 生成一个将初始化匹配器的任务, 初始化时会计算多分辨率地图, 比较耗时...

在本教程中，我们将会使用 PurePursuitController::configure, PurePursuitController::setPlan 和 PurePursuitController::computeVelocityCommand...

创建一个新插件我们将创建一个简单的 BT 插件节点，使他在另一台服务器中执行操作。 对于本示例，我们将分析 nav2_behavior_tree 包中最简单的行为树操作节点，即wait节点。 除了这个动作 BT 节点示例之外，您还可以创建自定义装饰器...

之前说到ComputeConstraintsForNode，完成了初始化全局submap的位姿，和子图间内约束。 ComputeConstraintsForNode在文件WorkItem::Result PoseGraph2D::ComputeCon...

源https://navigation.ros.org/plugin_tutorials/docs/writing_new_nav2planner_plugin.html 创建一个新的Planner插件该教程会指导我们如何制作一个走直线的plann...

添加子图约束的函数，是放入线程池计算的其中一个，于函数PoseGraph2D::AddNode中 12345// 把计算约束的工作放入workitem中等待执行AddWorkItem([=]() LOCKS_EXCLUDED(mutex_) ...

启动tb3_simulation 的时候，gazebo会卡顿，原因是找不到world，设置model的目录即可 123export GAZEBO_MODEL_PATH=/opt/ros/foxy/sh...

线程池一共有两个类组成，两者的联系于PoseGraph2D::AddWorkItem函数中，初始化双端队列，workqueue的过程中 12345678if (work_queue_ == nullptr) { // work_queue...