PoseGraph2D文件位于mapping/internel/2d 继承于PoseGraphInterface PoseGraphInterface节点: tracking_frame的位姿, 子图原点的位姿 约束: tracking_frame与...

WorkItem定义了一个task，他的返回类型是一个Result, 而Result只有两个变量，即，是否优化 123456789101112struct WorkItem { enum class Result { kD...

安装Groot 安装BehaviorTree.CPP123456sudo apt-get install libzmq3-dev libboost-devgit clone https://github.com/Beh...

Groot是BehaviorTree.CPP库的配套应用程序，用于创建、编辑和可视化行为树。行为树被深入集成到Nav2中，作为在复杂的导航和自治堆栈中编排任务服务器逻辑的主要方法。行为树，简称BTs，由许多完成不同任务和控制逻辑流的节点组成，类似于有...

ceres 是干什么的非线性优化，求函数的最小值，一般都是求 $\sum（*）^2$ 比如最小二乘迭代求解 ceres 怎么用对于一个优化问题，通常是求能使得一些平方和达到最小值的参数为多少，利用ceres求解一个问题，通常分为以下几步 构建问题器对...

如何在终端使用gazebo的world文件打开终端，到相应的world目录下，直接运行 1gazebo your_world_file.model 有的时候会加载很久：一般情况下是此world里面需要的model文件，没有指定到gazebo_mode...

gazebo教程补充http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_b&tut=guided_b3 在建立简单模型一节，建立joint的时候，有一个对齐概念 child to parent 把child对...

PoseGraph2D:AddNode调用之处：global_trajectory_builder.cc 的AddSensorData函数中. 显示进行扫描匹配，匹配成功后把匹配后的结果加入到结点中 1234567891011121314151617...

分布律 P=\{X=x_k\}=p_k此为离散型随机变量X的分布律 分布函数离散型 F(x)=P(X

f(x+\Delta x)=f(x)+f'(x)\Delta x当$\Delta x=-f’(x)$时 f(x+\Delta x)-f(x)=-f'(x)^2